KAUNO TECHNOLOGIJOS UNIVERSITETAS

Transcription

1 KAUNO TECHNOLOGIJOS UNIVERSITETAS INFORMATIKOS FAKULTETAS VALDIKLIŲ PROGRAMAVIMAS STANDARTO IEC KALBOMIS Referatas Atliko: Kęstutis Valinčius Kaunas 2011

2 Turinys 1 Įvadas Struktūriniai elementai Konfiguracijos elementai Programos elementai Kintamieji Programavimo kalbos Kontaktų plano diagrama Funkcinių blokų diagrama Nuoseklių funkcijų diagrama Komandų sąrašo programavimo kalba Struktūrizuoto teksto programavimo kalba Išvados Literatųros sąrašas... 19

3 1 Įvadas PLC 1 susideda iš pagrindinių priklausančių elementų rinkinio, papildomų prie valdiklio sistemos prijungtų prietaisų, kurie skirti įrenginiams valdyti. Valdiklių paskirtis atlikti uždavinius. Kadangi valdiklius gamina skirtingos kompanijos, todėl skiriasi vykdomųjų programų greičiai, komunikacijos, išplėtimo galimybės. Iš programavimo įrankių reikalaujama, kad jie užtikrintų kokybę ir mažą kainą kuriant paprastas ar sudėtingas sistemas, kad keletas valdiklių būtų panaudojami vienu metu, kad būtų galima modifikuoti valdiklius jų veikimo metu, kad sukurtas programas būtų galima pakartotinai naudoti, būtų naudojamas objektinis programavimas, dokumentavimas, sukurtas programas galima testuoti ir modeliuoti. Valdiklio atmintyje atvaizduojamos įėjimo signalų būsenos, tada remiantis šia informacija ir taikomąja programa (algoritmu) nustatomos išėjimo signalų būsenos. Kitaip tariant, įėjimo signalo, apdorojimas ir valdymo signalų generavimas bei išėjimo signalo siuntimas kitiems sistemos elementams. Norint standartizuoti PLC buvo aprašytas IEC 2 aštuoniais punktais (Lentelė Nr. 1). standartas IEC Šis standartas aprašytas Lentelė Nr. 1 IEC standarto punktai Standartas Pavadinimas Aprašymas IEC Bendroji standarto dalis Bendri apibrėžimai, tipinės funkcinės galimybės kurios išskiria PLC iš kitų sistemų. Čia pateiktos standartinės valdiklių savybės. IEC Reikalavimai aparatūrinei įrangai Apibrėžia elektrinius, mechaninius bei funkcinius reikalavimus įrenginiams, matavimo metodikas, bei sąvokas (IP apsaugos klases, atsparumas vibracijai, atsparumas elektromagnetinei indukcijai, elektrinė izoliacija ir t.t.). IEC Programavimo kalbos Plačiai pasaulyje naudojamos PLC programavimo kalbos. Pagrindiniai programinės įrangos modeliai ir programavimo kalbos yra apibrėžiamos formaliai, apibrėžiama leksika, sintaksė, semantika, pateikiami pavyzdžiai. IEC Nurodymai vartotojams Skirta padėti PLC vartotojui visose projekto automatizavimo fazėse. Praktiški patarimai apima visus automatizavimo procesus nuo sistemos analizės iki pat aptarnavimo. IEC Komunikacijų specifikacija Apibrėžia komunikacijas tarp skirtingų gamintojų PLC ir kitų įrenginių. IEC Funkcinis saugumas IEC Fuzzy valdiklių programavimas Pateikiamas juodraštinis variantas išplėtimų programavimo kalboms, kurie leistų įtraukti Fuzzy logiką IEC Programinių kalbų įgyvendinimai ir taikomųjų programų dokumentacija 1 PLC - Programuojami loginiai valdikliai 2 IEC - Tarptautinės Elektrotechnikos Komisijos

4 IEC61131 standartas apibrėžia programavimo principus, bet ne konkrečias taisykles. Standartas apima valdiklių programavimo sąvokas ir metodus. Standartas turi šabloną, pagal kurį galima įvertinti kaip kiekviena programuojama sistema laikosi standarto. IEC61131 standarto tikslai yra sumažinti valdymo sistemų projektavimo kaštus, standartizuoti programinę įrangą ir komunikacijas tarp skirtingų gamintojų valdiklių, valdiklių programuotojų apmokymas. IEC61131 standartas iš gamintojo reikalauja standartizuotos gaminio dokumentacijos pateikimo vartotojui. Vartotojas gamintojui gali pateikti tam tikros konkrečios situacijos papildomas specifikacijas ir reikalavimus.

5 2 Struktūriniai elementai 2.1 Konfiguracijos elementai Pagal IEC61131 standartą vienas iš pagrindinių struktūrinių elementų yra konfigūracijos elementai. Jie skirti techninei įrangai aprašyti. Konfigūracijos elementai yra tokie (Pav. 1): Konfigūracija. Konfigūracija pilnai aprašo valdymo sistemos techninės įrangos struktūrą, įskaitant ir į ją įeinančias posistemes Resursai. Konfigūraciją nebūtinai sudaro vienas prietaisas. Konkrečioje valdiklio posistemėje kiekvienas centrinis procesorius (CPU 3 ) atitinka vieną resursą Užduotys. Užduotys valdo resurse instaliuojamų programos elementų vykdymo režimą. Konfigūracija Resursas Resursas Resursas Užduotis Užduotis Užduotis Pav. 1 Konfigūracija su keletu resursų, kurie gali turėti nepriklausomas užduotis Jei sistemą sudaro tik vienas procesorius, kaip neretai būna, tuomet konfigūracija ir resursas yra labai panašūs. Kiekviena užduotis turi savo ID 4, vykdymo prioritetą, ir nustatymą kaip programa bus vykdoma: periodiškai arba priklausomai nuo loginio įėjimo signalo, programos vidinio signalo arba valdiklio sisteminio signalo. Užduotis paleidžiama, kai įvykio signalas keičia būseną iš žemo į aukštą lygį. Cikliškai vykdoma programa gali kviesti ir startuoti kitas programas. Užduotys yra vykdomos periodiškai arba įvykus tam tikram įvykiui. Įvykių tipai gali būti tokie: Cikliškai vykdomos užduotys; Laiku kontroliuojamos užduotys (INTERVAL tasks); Įvykiu kontroliuojamos užduotys (EVENT tasks); Pertraukimo užduotys; Užduoties aprašas susideda iš vardo, prioriteto ir sąlygos, po kurios užduotis bus vykdoma. Sąlyga gali būti laiko intervalas, ar tam tikras įvykis (signalas arba globalaus kintamojo FALSE/TRUE reikšmės pasikeitimas). Keletas taisyklių, kurias galima pritaikyti užduoties vykdymui yra šios: Užduotys su išpildyta sąlyga bus vykdoma tuomet, kai laiko intervalas pasiekė nurodytą reikšmę, arba pasirinktas kintamasis pakeitė reikšmę iš FALSE į TRUE Jei keletas užduočių tenkina sąlygas, tuomet užduotis su didžiausiu prioritetu bus vykdoma Neįmanoma priskirti tokį patį prioritetą keletui užduočių 3 CPU Centrinis Procesorius 4 ID Identifikacijos numeris

6 Jei didesnio prioriteto užduotis išpildo sąlyga tuo metu, kai žemesnio prioriteto užduotis yra vykdoma, tuomet žemesnio prioriteto užduoties vykdymas bus pertraukas ir pratęstas tik kai pasibaigs aukštesnio prioriteto užduoties vykdymas 2.2 Programos elementai Pagal IEC standartą programos struktūrizavimui yra išskiriami tokie programos organizacinius elementai (POU 5 ) (Pav. 2): Programos (PRG) Funkcinius blokai (FB) Funkcijos (FUN) Pav. 2 Programos struktūros organizaciniai elementai Programos organizaciniai elementai yra sudaryti iš deklaravimo ir komandų dalių, atitinkamai pirmoje dalyje yra deklaruojami kintamieji, jų tipai, funkciniai blokai, o antroje rašoma programa viena iš pasirinktų standarto kalbų. Pav. 3 parodyti konfigūracijos ir programos elementų tarpusavio ryšiai. Programa deklaruojama resurse ir registruojama vienoje iš resurso užduočių. Programos paprastai skiriamos aiškią fizinę paskirtį turinčio uždavinio vykdymui. Programoje gali būti deklaruojami GLOBAL bei ACCESS tipo kintamieji. Programos gali kviesti funkcinius blokus ir funkcijas. Funkcinį bloką kviečia programos arba kiti funkciniai blokai. FB gali turėti vieną arba daugiau išėjimo kintamųjų. Valdiklio ciklo pabaigoje FB vidinių parametrų reikšmės įrašomos į FB kopijai deklaruotą atminties vietą. Funkciniai blokai skirti vykdyti dažnai pasikartojančius elementarius valdymo uždavinius, pavyzdžiui, skaitiklius, taimerius, trigerius ir t.t. Funkcijos realizuoja nereikalaujančius vidinės atminties valdymo uždavinius ir jas gali kviesti programos, funkciniai blokai ir kitos funkcijos. Jos gali turėti vieną arba daugiau įėjimo kintamųjų, tačiau tik vieną išėjimą. Pavyzdžiui, funkcijos taikomos matematiniams skaičiavimams, duomenų tipų konvertavimams. Moduliai paprastai talpinami į IEC biblioteką. Biblioteka gali būti gamintojo specifinė ir taip pat vartotojų susikurta. Leidžiama naudoti lokalius ir globalius kintamuosius. Globalūs kintamieji skirti bendram naudojimui konfigūracijos arba resursų rėmuose. Lokalūs kintamieji naudojami tik vieno programos elemento ribose. 5 POU - Programos organizaciniai elementai

7 Lokalių kintamųjų naudojimas gali padidinti programos efektyvumą, leidžiant uždaryti pasikartojančių programos dalių tarpinių skaičiavimų duomenis. Pav. 3 Valdiklio konfigūracijos ir programos struktūrinių elementų tarpusavio ryšiai 2.3 Kintamieji IEC standartas apibrėžia penkias skirtingas kintamųjų klases: Globalūs kintamieji Lokalūs kintamieji Įėjimo kintamieji Išėjimo kintamieji Įėjimo ir išėjimo kintamieji

8 Lokalūs kintamieji neturi sąsajos su išore, jie gali būti pasiekiami tik vidinėje programos dalyje. Globalūs kintamieji gali būti pasiekiami iš visų organizacinių elementų. Įėjimo, išėjimo ir įėjimo/išėjimo kintamieji yra susiję su programa, funkcija ar funkciniu bloku. Jie gali būti keičiami skaitant ar rašant pasirinktame organizaciniame elemente. Kintamieji yra aprašomi tarp raktažodžių VAR ir END_VAR programos tekste. Kiekvienas kintamasis yra inicializuojamas po perkrovimo. Pagal nutylėjimą dažniausiai turi reikšmę 0 arba FALSE. Norint nustatyti kitą reikšmę, tai galima padaryti naudojant priskyrimo ženklą :=. Kintamojo atributai Aprašant kintamąjį, tam tikri atributai gali būti vartojami papildomai: RETAIN: Šie kintamieji išliekia nepakitę net po elektros šaltinio nutrūkimo. Vėliau programa tęsiama su paskutinėmis kintamųjų buvusiomis reikšmėmis. CONSTANT: Kintamojo reikšmės negali būti keičiamos AT: Kintamieji turi fiksuotą atminties adresą Žemiau pateikiamas išėjimo kintamojo pavyzdys su pradine reikšme: VAR_OUTPUT par_out1 : INT := 10; (* Išėjimo parametras 1 su pradine reikšme 10 *) END_VAR Fiksuoto adreso kintamieji Tokie kintamieji priskiriami tam tikrai fizinės atminties vietai, panaudojant AT raktažodį. Adresas yra specialių simbolių seka. Ji prasideda procento ženklu %, paskiau nusakoma sritis, duomenų tipas ir pasibaigia skaičių seka, nusakančia atminties vietą. Srities raidės: I (Input), Q(Output), M(Marker, internal memory range) Dydžio raidės: X (Single bit), B(Byte, 8 bits), W(Word, 16 bits), D(Double word, 32 bits) Pavyzdžiai: %QX1.0.2 Output bit 2 %IW1.0.1 Input bit 1 %MB7 Marker byte 7 %MW1 Marker word 1 %MD3 Marker double word 3 %MX1.2 Third marker bit in marker word 1

9 3 Programavimo kalbos Taikomųjų programų sudarymui naudojama tokie kalbų tipai [1][8][9][10][11]: Komandų sąrašas (Instruction List IL) Struktūrizuotas tekstas (Structured Text ST) Funkcinių blokų diagrama (Function Block Diagram FBD) Kontaktų planas (Ladder Diagram - LD) Nuosekliųjų diagramų (Sequential Function Chart - SFC) Neretai kalbos tipo naudojimas pasirenkamas pagal tam tikrą konkrečią sritį, tačiau pilnas tipų rinkinys pateikia pilną programinės įrangos technologijų spektrą. Kalbos tarpusavyje yra susijusios. Jos leidžia aprašyti sudėtingus programos elementus, kurios gali būti naudojamos su kitomis programavimo kalbomis. Šiuo metu yra sukurta nemažai programavimo paketų, kurie yra skirti loginiams valdikliams programuoti. Taikomosios programos privalo būti dokumentuojamos paketuose, taip pat gali būti aprašoma aparatūrinės įrangos konfigūracija konkrečiu atveju. Dokumentacija turi apimti: Atmintinę signalui ir duomenims Nuorodų lentelę visiems apdorojamiems duomenims Komentarus Pakeitimų aprašą Palaikymo ir naudojimo dokumentą Komandų sąrašo ir struktūrizuoto teksto programavimo kalba valdymo uždavinius aprašo teksto formatu. Kontaktų plano, funkcinių blokų diagramų ir nuosekliųjų funkcinių diagramų kalbos - grafiškai. Programos teksto struktūrizavimui vartojami tokie raktiniai žodžiai, kaip FUNCTION... END_FUNCTION, FUNCTION_BLOCK... END_FUNCTION_BLOCK, PROGRAM... END_PROGRAM ir kt. 3.1 Kontaktų plano diagrama Kontaktų plano diagrama - tai grafinė kalba, kuri remiasi relių kontaktų planu [2]. Diagramos tikslas sutapatinti elektrinės schemos ir programos struktūras. Programą sudaro atskiros tinklo grandinės, kurių pagrindinė savybė yra ta, kad už jos ribų nebesaugomas akumuliatoriaus turinys. Loginė srovės tekėjimo kryptis iš kairės į dešinę, tačiau gali būti pasirenkama ir kita kryptis, t.y. iš viršaus į apačią. Loginės išraiškos šioje kalboje atvaizduojamos relių kontaktų principu. Šios kalbos ribotumas dabar yra praplėstas tokiais elementais kaip: taimeris, skaitliukas ir t.t. Kontaktų diagramą sudaro šie elementai: Kairioji srovės šina, teikianti tinklo grandinei loginį signalą Dešinioji srovės šina jungianti tinklo grandines tarpusavyje Horizontalios linijos, naudojamos kontaktų diagramos elementams sujungti Vertikalios linijos, naudojamos sujungti dvi arba kelias horizontalias linijas Kontaktai, naudojami būsenos perdavimui iš kairės pusės į dešinę Relės, naudojamos tarpinei būsenai atsiminti ir perduoti signalą iš kairės pusės į dešinę

10 Funkcijos ir funkciniai blokai, kurie gali būti aprašomi bet kuria IEC kalba ir jų paskirtis yra naudojantis kairės pusės įėjimo parametrais, formuoti dešinės pusės išėjimo kintamųjų reikšmes arba būsenas. Kontaktų diagramoje funkcija vaizduojama bloku, kuriame įrašytas jos vardas. Diagramos pavyzdys pateiktas Pav. 4. Pav. 4 Kontaktų plano programos pavyzdys Uždaviniai kontaktų plano programavimo kalba yra programuojami panaudojant žemiau lentelėje pateiktais grafiniais simboliais. Lentelė Nr. 2 Grafiniai kontaktų plano simboliai Simbolis Reikšmė -] [- Normaliai atviras kontaktas -]/[- Normaliai uždaras kontaktas -]P[- Reakcija į teigiamą frontą -]N[- Reakcija į neigiamą frontą -( )- Relė -( / )- Invertuota relė -( S )- Relė įjungiama komanda S ir tokioje padėtyje išsaugoma iki bus komanda R išjungiama -( R )- Su komanda S įjungtos relės išjungimas -( M )- Buferizuota relė -(SM)- Buferizuotos relės įjungimas su komanda S -(RM)- Su komanda S įjungtos buferizuotos relės išjungimas 3.2 Funkcinių blokų diagrama Funkcinių blokų diagrama tai grafinė kalba, kažkiek panaši į kontaktų plano programavimo kalbą [3]. Vietoj relių čia naudojami funkciniai blokai. Diagramos tikslas vaizduoti valdymo algoritmą loginių funkcijų sekomis. Loginės funkcijos diagramoje vykdomos iš kairės į dešinę. Funkcinių blokų diagramą sudaro šie elementai: Horizontalios linijos, jungiančios du elementus ir perduodančios kairėje pusėje esančio elemento išėjimo būseną į dešinės pusės elemento įėjimą Vertikalios linijos, jungiančios horizontalias linijas Kintamieji, kuriais yra pradedamos ir baigiamos loginių signalų sekos

11 Funkcijos ir funkciniai blokai Funkcinių blokų diagramos pavyzdys pateiktas Pav. 5. Kint1 IR Kint2 Kint1 IR ARBA Išėjimas1 Kint2 Kint1 IR Kint2 Pav. 5 Funkcinių blokų programos pavyzdys Ši diagrama yra sudaryta iš tokių elementų, kaip stačiakampiai blokai ir valdymo srautų komandos, sujungtos horizontaliomis ir vertikaliomis linijomis. Laisvi blokai gali turėti prie jų prijungtus kintamuosius arba konstantas. Įėjimai, išėjimai gali būti ir neprijungti. Kodo dalis yra suskirstoma į grandines, kurias sudaro: Grandinės pavadinimas Grandinės komentaras Grandinės grafikas 3.3 Nuoseklių funkcijų diagrama Valdymo uždaviniai gali būti atvaizduojami grafiniu arba tekstiniu formatu [6]. Grafiniam vaizdavimui standartas IEC61131 numato tokius elementus: Žingsniai. Šios programos dalies vykdymo metu atliekami jai skirti veiksmai (akcijos). Jei nėra kartu vykdomų lygiagrečių struktūros šakų, aktyvus būna tik vienas programos žingsnis. Diagramoje žingsnis vaizduojamas stačiakampiu su jame įrašytu žingsnio vardu (Pav. 6). Tarpusavyje žingsniai jungiami per pereigas vertikaliomis linijomis. Pirmasis žingsnis vadinamas inicializavimo žingsniu ir vaizduojamas dviguba linija. Pav. 6 Nuoseklių Funkcijų Diagramos programavimo kalbos žingsniai

12 Pereigos. Sąlygos pereiti iš vieno žingsnio į kitą vadinamos pereigomis. Grafiškai tai vaizduojama horizontaliu brūkšniu. Perėjimas iš vieno žingsnio į kitą galimas tik esant išpildytai pereigos sąlygai (Pav. 7). Pav. 7 Nuoseklių Funkcijų Diagramos programavimo kalbos pereiga Akcijos. Žingsnių paskirtis valdomajame procese yra atlikti jam skirtus veiksmus (akcijas). Jei žingsnis neturi nei vienos akcijos, tada programa sustoja šiame žingsnyje ir laukia signalo iš proceso. Akcija gali būti išreikšta atskiru loginiu kintamuoju ar programos fragmentu, parašytu viena iš valdiklių programavimo kalbų ar kita nuosekliųjų funkcijų diagramos struktūra. Sujungimai tarp žingsnių ir pereigų. Būsenas galima skirstyti į žingsnius ir nustatinėti perėjimų sąlygas. Nuoseklių sekų diagramų braižymo konstrukcijos aprašytos žemiau. Sudarius struktūrą, galima būsenas skirstyti į žingsnius ir nustatinėti perėjimų sąlygas. Nuoseklių sekų diagramų konstravimo būdai yra tokie: 1. Alternatyvus šakojimasis Perėjimas iš vieno žingsnio į kurį nors iš po jo sekančių žingsnių galimas tada, kai įvykdoma prieš žingsnius esanti perėjimo sąlyga (Pav. 8). Programuojant pereigų sąlygas reikia sekti, kad tuo pačiu metu būtų įvykdoma tik viena sąlyga. Pav. 8 Nuoseklių sekų diagramų programavimo kalbos alternatyvaus šakojimo pavyzdys (Pav. 9). 2. Alternatyvus sujungimas Perėjimas galimas jei vienas iš virš pereigų esančių žingsnių aktyvus ir išpildoma jo perėjimo sąlyga

13 Pav. 9 Nuoseklių sekų diagramų programavimo kalbos alternatyvaus sujungimo pavyzdys 3. Sinchroniškas šakojimas ir sujungimas Kai pirmas žingsnis aktyvus ir pereigos sąlygos įvykdytos, vykdomas perėjimas į sekančius žingsnius (Pav. 10). Už pereigos esantys žingsniai aktyvuojami tuo pačiu metu. Šis šakojimosi būdas žymimas dviguba horizontalia linija. Lygiagrečiose šakose toliau vyksta tarpusavyje nepriklausomi procesai. Perėjimas į kitą žingsnį įvyksta tada, kai pereigos sąlyga įvykdyta ir tarpiniai žingsniai yra aktyvūs. Pav. 10 Nuoseklių sekų diagramų programavimo kalbos sinchroniško šakojimo ir sujungimo pavyzdys 4. Šakojimas be tarpinių žingsnių Iš aktyvaus žingsnio per pereigas galimi du šakojimosi keliai (Pav. 11). Tačiau reikia įsitikinti, kad abiejų pereigų sąlygos nebus įvykdomos kartu. Kai žingsnis aktyvus ir pereigos sąlyga įvykdyta, pereinama į sekantį žingsnį. Tačiau jei esant aktyviam pradiniam žingsniui įvykdoma pereigos įvykdoma kita sąlyga, tada perėjimas įvyksta be tarpinių žingsnių. Pav. 11 Nuoseklių sekų diagramų programavimo kalbos sinchroniško šakojimo be tarpinių žingsnių pavyzdys

14 sąlygos: Pereigos Po pereigos esantis žingsnis aktyvuojamas, jei pereigos sąlyga yra TRUE. Gali būti tokios pereigų Boolean kintamasis Boolean adresas Boolean konstanta (TRUE) Instrukcijų seka su Boolean rezultatu ST sintaksėje ((i<=100) AND b) Instrukcijų seka suprogramuota bet kurioje kalboje Nuosekliųjų sekų diagramos pavyzdys pateiktas Pav. 12. Pav. 12. Nuosekliųjų sekų diagramos pavyzdys 3.4 Komandų sąrašo programavimo kalba Komandų sąrašas yra žemo lygio tekstinė kalba, kurią sudaro paprastos komandos [5]. Tai panašu į mikroprocesorių technikoje naudojamą asemblerio kalbą (Lentelė Nr. 3) ir todėl ji naudojama aprašyti labai greitiems procesams. Galima naudoti vartotojo sukurtas funkcijas arba funkcinius blokus.

15 Lentelė Nr. 3 Komandų sąrašo kalbos pagrindinės komandos Operatorius Modifikatorius Kintamojo tipas Paaiškinimas LD N (1) Skaitymas į akumuliatorių ST N (1) Operacijos rezultato rašymas operando adresu S (2) BOOL Operandui nustato reikšmę TRUE R (2) BOOL Operandui nustato reikšmę FALSE AND, & N,( BOOL Loginis IR OR N,( BOOL Loginis ARBA XOR N,( BOOL Loginis išskirtinis ARBA ADD ( (1) Sudėtis SUB ( (1) Atimtis MUL ( (1) Daugyba DIV ( (1) Dalyba GT ( (1) Daugiau GE ( (1) Daugiau arba lygu EQ ( (1) Lygu LE ( (1) Mažiau arba lygu LT ( (1) Mažiau JMP C,N LABEL Peršokimas į žymę CAL C,N NAME (3) Funkcinio bloko kvietimas RET C,N Grįžimas iš iškviestos funkcijos arba funkcinio bloko ) (1) Skliaustų išraiškos pabaiga (1) - taikomas generiniam duomenų tipui arba konkrečiam duomenų tipui. (2) - Komanda vykdoma, jei prieš tai vykdytos komandos rezultatas akumuliatoriaus turinys yra TRUE. Jei operatorius papildytas simboliu N, tada komanda vykdoma kai rezultatas yra FALSE. (3) - Funkcinio bloko vardas papildomas parametrų sąrašu. Kiekviena programos komanda vykdoma kartu su akumuliatoriaus reikšme, vykdymo rezultatas vėl talpinamas į akumuliatorių. Šalia programos pradžioje deklaruotų operandų, operatoriams gali būti tiesiog nurodomi įėjimų, išėjimų ir vidinės atminties adresai. Keletas šios kalbos bruožų: Kiekviena komanda prasideda iš naujos eilutės, turi operatorių IR, priklausomai nuo operacijos, vieną ar keletą operandų atskirtų kableliais Identifikatoriaus žymė po kurios eina kabliataškis (;), gali būti komandos pradžioje Komentarai gali būti papildomai prirašomi Galima įterpti tuščias eilutes tarp instrukcijų

16 Pavyzdys: LD 17 ST lint (* Komentaras*) GE 5 JMPC next LD idword EQ istruct.sdword STN test next: 3.5 Struktūrizuoto teksto programavimo kalba Struktūrizuotas tekstas yra tekstinė, aukšto lygio, plataus profilio kalba [4]. Šios kalbos sintaksė panaši kaip ir Pascal programų kalbos sintaksę. Šios kalbos komandos (Lentelė Nr. 4) aprašas susideda iš operatorių ir operandų. Operandai gali būti tokie: Konstantos ir kintamieji Funkcijų arba funkcinių blokų kvietimai Kitos išraiškos Ši programavimo kalba yra lengvai skaitoma ir suprantama, siūlo ne tiktai galingą ciklų programavimo būdą, bet taip pat sąlyginių komandų programavimo galimybę ir matematines funkcijas. Struktūrizuoto teksto programavimo kalbos programos pavyzdys: IF value < 7 THEN WHILE value < 8 DO value := value + 1; END_WHILE; END_IF;

17 Lentelė Nr. 4. Pagrindinės struktūrizuoto teksto komandos Komandos tipas Pavyzdys Priskyrimas A:=B; CV:=CV + 1; C:=SIN(X); FB kvietimas ir jo išėjimo CMD_TMR(IN:=%IX5, PT:=300); A:=CMD_TMR.Q vartojimas Grižimas iš FB RETURN IF D:=B*B; IF D<0.0 THEN C:=A; ELSIF D=0.0 THEN C:=B; ELSE C:=D; END_IF; CASE CASE INT1 OF 1: BOOL1:=TRUE; 2: BOOL2:=TRUE; ELSE BOOL1:=FALSE; BOOL2:=FALSE; END_CASE; FOR J:=101; FOR I:=1 TO 100 BY 2 DO IF ARR[I]=70 THEN J:=I; EXIT; END_IF; END_FOR; WHILE J:=1; WHILE J<=100 AND ARR[J]<>70 DO J:=J+2; END_WHILE; REPEAT J:=-1; REPEAT J:=J+2; UNTIL J= 101 OR ARR[J]=70 END_REPEAT; EXIT Operatorių FOR, WHILE arba REPEAT vidinio ciklo pabaiga ; EXIT; Tuščia komanda ;

18 4 Išvados IEC61131 standartas leidžia standartizuoti programinę įrangą ir komunikacijas tarp skirtingų gamintojų valdiklių, kad vartojams būtų lengviau ir patogiau įdiegti. Vartotojai gali perpanaudoti komponentus tarp skirtingų valdiklių. Standartas nurodo taikomosios programos sintaksę, taip sutaupomi diegiamos sistemos kaštai. Vartotojas nepriklausomai gali pasirinkti tiekėjus, nereikia papildomai apmokinti darbuotojų. Lengvai galima palikyti ir tobulinti sistemas. Standartas sudaro plačią erdvę valdiklių technikos pažangai. Tačiau standartas nenusako programų saugojimo formato, kas leistų greitai ir efektyviai perpanaudoti programinės įrangos komponentus.

19 5 Literatųros sąrašas [1] IEC Prieiga per internetą - (žiūrėta ). [2] Ladder Logic. Prieiga per internetą - (žiūrėta ). [3] Function block diagram. Prieiga per internetą - (žiūrėta ). [4] Structured text. Prieiga per internetą - (žiūrėta ). [5] Structured list. Prieiga per internetą - (žiūrėta ). [6] Sequential function chart. Prieiga per internetą - (žiūrėta ). [7] N. Ezerskis. Programuojamieji valdikliai: konfigūravimas, komunikacijos ir programavimas. 1998m. [8] R. Simutis, D. Ežerskis. Valdymo uždavinių programavimas taikant projektavimo šablonų rinkinį [9] E. Tisserant, L Bessard, M Sousa. An Open Source IEC Integrated Development Environment. [10] Overview of the IEC Standard. XSeries Products IEC General. Prieiga per internetą - e/ pdf (žiūrėta ). [11] L. Manual. Introduction to IEC programming. Prieiga per internetą: bibliothek/en/k1_software/k13_drive_plc_developer_studio/sw_dds_iec _introduction_v2-0_en.pdf (žiūrėta ).