Izdelava e-gradiva za robotiko v programskem okolju Bascom

Transcription

1 UNIVERZA V LJUBLJANI PEDAGOŠKA FAKULTETA Program: Matematika in tehnika Izdelava e-gradiva za robotiko v programskem okolju Bascom DIPLOMSKO DELO Mentor: dr. Slavko Kocijančič Kandidatka: Tanja Kozjek Somentor: David Rihtaršič Ljubljana, maj 2012

2

3 Zahvala Mentorju dr. Slavku Kocijančiču se zahvaljujem za vse znanje, ki sem ga pridobila z njegovo pomočjo ter za vse nasvete, pomoč in vodenje pri izdelavi diplomskega dela. Obenem se zahvaljujem tudi za povabilo k opravljanju dela demonstratorja na Pedagoški fakulteti, saj sem tudi tako pridobila izkušnje na področju robotike. Zahvaljujem se tudi somentorju Davidu Rihtaršiču in kolegu Tomažu Kušarju za vse ideje, predloge in pomoč. Predvsem pa se zahvaljujem staršem, ki so mi stali ob strani in mi omogočili študij, ter sestram in Gregorju za spodbudne besede.

4

5 Povzetek Diplomsko delo je namenjeno učencem od 12. leta naprej, predvsem za uporabo pri izbirnem predmetu Robotika v tehniki, za poletne šole robotike in elektronike, pa tudi za tehniške dneve, vendar v znatno skrajšani obliki. Za izvedbo celotnega e-gradiva namreč potrebujemo približno 16 šolskih ur. V diplomskem delu so navedeni in opisani oprema in pripomočki, ki jih potrebujemo za izvedbo, opisane pa so tudi tipične naloge, ki se pojavljajo v e-gradivu in eno od poglavij. Poglavje Priloge vsebuje navodila za namestitev potrebnih programov in razlago konfiguracij, ki so sestavni deli programov v programskem okolju Bascom. E-gradivo je priloženo na elektronskem mediju v obliki spletne strani. Posamezna poglavja so narejena v programu CourseLab, spletna stran pa je oblikovana v programu Adobe Dreamweaver CS5. Za izpeljavo e-gradiva potrebujemo zbirko sestavljank Fischertechnik, krmilnik eprodas-rob1, USB kabel, programator eprodas-ftdi2, SPI kabel ter dodatno opremo (LCD prikazovalnik, servomotor in IR senzor). Na računalnik moramo namestiti programsko okolje Bascom. Ključne besede: robotika, Bascom, krmilnik, e-gradivo, projektno učno delo, problemsko učenje, izkustveno učenje.

6 DEVELOPING E-MATERIAL FOR ROBOTICS BASED ON BASCOM PROGRAMMING ENVIRONMENT Abstract The diploma work is designed for users older than 12 years and it is useful in optional class»robotika v tehniki«and in summer school of electronics and robotics. E-material can also be used in the process of representing engeenering and technics basics in primary and secondary schools however in shortened version. For complete realization of the e-material contents approximately 16 school hours are needed. In diploma work all necessary robotic kits and tools are listed and described. Selected chapter is also described. Chapter Priloge contains an instruction for downloading and installing necessary software programms together with an explanation of configurations which represent essential part of the Bascom programming environment. The e-material is enclosed on the CD-ROM. The e-material is made in CourseLab program. In order to carry out it's contents following equipment is needed: Fischertechnik construction kit, eprodas-rob1 controller, USB cable, eprodas-ftdi2 programmator, SPI cable and additional equipment such as LCD display, servomotor and IR sensor. On the computer Bascom programming environment should be installed. Key words: robotics, Bascom, controller, e-material, project based learning, problem based learning, expiriance based learning.

7 Kazalo 1 UVOD OPREMA IN PRIPOMOČKI Programsko okolje Bascom Zbirka Fischertechnik Profi E-Tec Krmilnik eprodas-rob Obvezna oprema in priključitev krmilnika na osebni računalnik Dodatna oprema E-GRADIVO Uporaba e-gradiva na primeru poglavja»kaj potrebujemo?« Tipične naloge v e-gradivu Vprašanje z enim možnim odgovorom Izkustveno učenje Vprašanje z več trditvami Problemsko učenje Utrjevanje motoričnih spretnosti Analiza programa Splošna naloga Nedokončan program ZAKLJUČEK VIRI IN LITERATURA PRILOGE Priloga 1: Namestitev programskega okolja Bascom DEMO Priloga 2: Namestitev orodja za programator eprodas-ftdi Priloga 3: Nastavitev programatorja AVRDUDE v programskem okolju Bascom Priloga 4: Elektronski medij Priloga 5: Konfiguracije Osnovna konfiguracija Konfiguracija LCD prikazovalnika Konfiguracija AD pretvornika Konfiguracija časovnika Konfiguracija servomotorja Priloga 6: Video posnetki Priloga 7: Preglednica programskih ukazov in elementov...43

8 Kazalo slik Slika 1: Zbirka Fischertechnik Profi E-Tec, [5] Slika 2: Osnovni gradnik, [5] Slika 3: Sestavljeni modeli iz zbirke Fischertechnik, [5] Slika 4: Krmilnik eprodas-rob Slika 5: USB kabel (a) in programator eprodas-ftdi2 (b)... 7 Slika 6: SPI kabel (a) in univerzalni adapter (b)... 7 Slika 7: Nastavitev adapterja (a) in nastavitev polaritete na adapterju (b)... 7 Slika 8: LCD prikazovalnik (a), servomotor (b) in IR senzor (c)... 8 Slika 9: Semafor (a) in zapornica (b)... 9 Slika 10: Mobilni robot... 9 Slika 11: Spletna stran index.html Slika 12: Spletna stran gradivo.html Slika 13: Naslovnica poglavja Slika 14: Običajna drsnica Slika 15: Kratka predstavitev programskega okolja Slika 16: Napake v programu Slika 17: Vprašanje z enim možnim odgovorom Slika 18: Izkustveno vprašanje Slika 19: Vprašanje z več trditvami Slika 20: Problemsko učenje Slika 21: Utrjevanje motoričnih spretnosti Slika 22: Analiza programa Slika 23: Splošna naloga Slika 24: Nedokončan program Slika 25: Namestitev programskega okolja Bascom Slika 26: Licenca Slika 27: Dodatne informacije Slika 28: Izbira lokacije datoteke Slika 29: Ustvarjanje mape Slika 30: Nameščanje programskega okolja Slika 31: Nameščanje dodatnih map Slika 32: Ponoven zagon računalnika Slika 33: Programsko okolje Bascom Slika 34: Razširitev v mapo Slika 35: Nastavitev programatorja eprodas-ftdi Slika 36: Nastavitev programatorja Slika 37: Dokončna nastavitev programatorja Slika 38: Osnovna konfiguracija Slika 39: Vhodi in izhodi pri povezovanju računalnika s procesi Slika 40: Konfiguracija LCD prikazovalnika Slika 41: Konfiguracija AD pretvornika Slika 42: Konfiguracija časovnika Slika 43: Konfiguracija servomotorja... 42

9

10 1 UVOD Pri robotiki gre za integriran pristop, kjer se prepletajo strojni elementi, elektronika in računalniško programiranje, kar privede do raznolikosti učnega procesa. Robotika je dandanes prisotna že na vsakem koraku, tako v industriji kot v vsakdanjem življenju. Hitro razvijajoča se panoga je zato pomembna tudi v izobraževanju. V osnovni šoli se učenci lahko srečajo z robotiko pri izbirnem predmetu Robotika v tehniki [1] in na ta način prepoznajo robote v vsakdanjem življenju, obenem pa spoznajo, kako delujejo ter kakšna je njihova uporabnost. Avtor knjige Technology-Assisted Problem Solving for Engineering Education [2] pravi, da so pri reševanju problemov s pomočjo tehnologije karakteristike učenja vezane na predznanje, aktivnost v učnem procesu, izkušnje z moderno tehnologijo in učni stil učenca. Prav zato smo se odločili za e-gradivo, saj tako uporabniki aktivno sodelujejo pri učenju robotike, izkušnje z moderno tehnologijo pa zanje niso problem, saj jih elektronske naprave spremljajo na vsakem koraku. Avtor članka Pomen IKT in e-gradiv pri pouku v sodobni šoli [3] se strinja, da z uporabo elektronskih naprav dosegamo večjo motiviranost učencev, hkrati pa pritegnemo večjo pozornost. Učitelji imajo večji nadzor nad njimi, z uporabo informacijskokomunikacijske tehnologije (IKT) in e-gradiv pa pripomoremo k izboljšanju informacijske pismenosti učencev. Konkretna izvedba gradiv je pogosto odvisna od pripomočkov, ki so na voljo. Z vidika zbirke sestavljank smo se odločali med različnimi zbirkami, in sicer Lego [4], Fischertechnik [5] in samograditeljsko. Proizvajalci, kot je na primer Lego, razvijajo zbirke za sestavljanje in programiranje robotov, pri katerih je sposobnost prenosa znanja in razumevanja dokaj skromna in specifična. Uporabniki imajo na voljo načrte za nekaj modelov, pri sestavljanju leteh pa gre za princip»plug and play«(priklopi in igraj), pri katerem uporabnik ne more strniti oz. pridobiti znanja s področja strojnih elementov, elektronike in računalniškega programiranja [6]. Za razliko od zbirke proizvajalca Lego, zbirka Fischertechnik kljub že predloženim načrtom bolj spodbuja logično razmišljanje in pridobivanje osnovnega tehničnega znanja na neformalen in nezahteven način. Tako omogoča nove rešitve, kar zelo dobro vpliva na motivacijo učencev ter zavedanje, da so sposobni rešiti tudi zahtevnejše problemske naloge. Zbirko Fischertechnik Profi E-Tec je v šolskem letu 2007/2008 financiralo Ministrstvo za šolstvo in šport in je zato dostopna večini učiteljem. Prednost te je 1

11 tudi v tem, da so nekateri učitelji z njo že seznanjeni, saj omogoča nazoren prikaz in sestavo gonil v 7. razredu osnovne šole pri predmetu Tehnika in tehnologija. Krmilnik, ki je priložen k zbirki Fischertechnik, smo zamenjali za krmilnik eprodas-rob1, ki je bil razvit na Pedagoški fakulteti Univerze v Ljubljani v okviru projekta ComLab-2 [7]. Senzorje, elektromotorje in druge elemente iz zbirke lahko povežemo z vodniki, ki jih priključimo na krmilnik eprodas-rob1, le-ta pa ima veliko več vhodnih in izhodnih enot kot modul iz zbirke, tako da je primeren tako za začetnike kot za uporabnike, ki že imajo izkušnje na tem področju. Krmilnik eprodas-rob1 lahko programiramo v različnih programskih okoljih, kot so Visual Basic, Turbo Delphi, Bascom, LabView Med naštetimi smo dali prednost programskemu okolju Bascom [8], ki temelji na enostavnem programskem jeziku BASIC. Je brezplačno, omogoča pa tekstovno programiranje, ki je primernejše za začetnike, hkrati pa daje učencem boljši transfer kot grafično programiranje. Za razliko od ostalih naštetih programskih okolij omogoča off-line komunikacijo med računalnikom in krmilnikom [9]. E-gradivo je narejeno v visoko zmogljivem programu za izdelavo e-gradiv - CourseLab [10]. Njegova prednost je ta, da je celoten program na voljo brezplačno, leta 2007 pa ga je revija»elearning magazin«[11] izbrala za najboljši in najnaprednejši program za e-izobraževanje. Končni izdelek je v celoti narejen v HTML jeziku, tako da ga lahko odpremo z vsemi priljubljenimi brskalniki (Mozilla Firefox, Microsoft Internet Explorer, Opera web browser) brez dodatnih Java oz. ostalih predvajalnikov. Omogoča tudi opravljanje preizkusov iz predelane snovi v obliki vprašanj z različnimi vrstami odgovorov (izbirni tip, določanje vrstnega reda odgovorov, lepljenje posameznih delov ). Courselab je program tipa WYSIWYG (angl. What You See Is What You Get), pri katerem uporabniški vmesnik omogoča vidnost izgleda končnega izdelka že med samim delom. Upoštevajoč različna mnenja se učitelji zelo neradi odločajo za poučevanje robotike, saj primanjkuje učbenikov s tega področja. Študenti so pod okriljem prof. dr. Slavka Kocijančiča izdelali že kar nekaj uporabnih diplomskih del [12], s katerimi si lahko učitelji pomagajo. Tudi temu diplomskemu delu je priloženo e-gradivo za učenje robotike v programskem okolju Bascom. 2

12 2 OPREMA IN PRIPOMOČKI V tem poglavju so predstavljeni oprema in pripomočki, ki jih potrebujemo za izvajanje e- gradiva. Opisano je programsko okolje Bascom, zbirka sestavljank Fischertechnik Profi E-Tec, krmilnik eprodas-rob1 in dodatna oprema. Poglavje je namenjeno učiteljem. Na računalnike, ki jih bodo učenci uporabljali, moramo namestiti programsko okolje Bascom (Priloga 1), orodje za programator eprodas-ftdi2 (Priloga 2), v programskem okolju pa moramo nastaviti programator AVRDUDE (Priloga 3). 2.1 Programsko okolje Bascom Programsko okolje je brezplačno in je na voljo na spletni strani [8]. Pri najnovejši različici je omejitev ta, da prevedena koda ne sme presegati 4 kb, kar pa popolnoma zadostuje našim potrebam. Bascom ima seveda še druge pozitivne lastnosti. Programski ukazi temeljijo na programskem jeziku BASIC, tako da so enostavni in lahko razumljivi za začetnike. Ko program prenesemo na mikrokrmilnik, lahko povezavo med računalnikom in krmilnikom prekinemo in robot deluje avtonomno (off-line komunikacija). V programskem okolju je na voljo tudi pomoč, kjer najdemo programske ukaze razložene na konkretnih primerih. Navsezadnje imamo možnost spremljanja poteka izvajanja programa (debugger), kar nam olajša iskanje napak in pisanje optimalnega programa. 2.2 Zbirka Fischertechnik Profi E-Tec Zbirka sestavljank Profi E-Tec (slika 1) je zbirka konstrukcijskih kompletov, ki omogočajo sestavljanje modelov, ki realistično prikazujejo delovanje strojev in naprav. Z uporabo sestavljivih gradnikov, motorjev, senzorjev, luči, računalniškega nadzora in programske opreme se učencem, študentom in raziskovalcem odpirajo povsem nove možnosti raziskovanja in preizkušanja konstrukcijskih sklopov. 3

13 Slika 1: Zbirka Fischertechnik Profi E-Tec, [5]. Osnovni gradnik sistema (slika 2) je unikatno zasnovan in ga spajamo na vseh šestih stranicah, kar omogoča neskončno število kombinacij. Predstavlja osnovo za vrsto kompletov, ki ustrezajo različnim starostim, stopnjam spretnostim in sposobnostim uporabnika. Slika 2: Osnovni gradnik, [5]. 4

14 Komplet sestavljajo električna vezja, elektromehansko in elektronsko krmiljenje. S pomočjo delujočih modelov je po korakih razložen način delovanja, kot na primer vzporedne in zaporedne vezave stikal ali krmiljenja semaforjev. V ta namen je priložen krmilnik E-Tec, v katerem je že vpisanih 8 različnih programov za krmiljenje, denimo protivlomnega alarma s piskačem, sušilca rok s svetlobno zaporo ali garažnih vrat z magnetnim senzorjem. Krmilnik ima tri vhode za digitalne senzorje (stikalo, fototranzistor ali magnetni senzor) in izhod za motor ali dve žarnici [5]. Komplet vsebuje delovni priročnik [13] in navodila za sestavljanje [14], poleg tega pa 260 sestavnih delov, iz katerih lahko sestavimo več kot 12 modelov (štirje od teh so prikazani na sliki 3). Slika 3: Sestavljeni modeli iz zbirke Fischertechnik, [5]. 5

15 2.3 Krmilnik eprodas-rob1 Krmilnik [15] za delovanje uporablja mikrokrmilnik ATmega16 družine Atmel [16]. Temu je dodano še nekaj dodatnih elementov in kot celota uporabniku nudijo zelo uporabno krmilje. Tako lahko z njim krmilimo različne električne naprave (motor, lučko, LCD prikazovalnik ) ali pa od njih prejemamo koristne podatke (napetost, osvetlitev, temperaturo ). Slika 4: Krmilnik eprodas-rob1 Na krmilniku najdemo: 8x močnostni digitalni izhod (do 1 A), 17x TTL digitalni izhod (do 20 ma), 20x TTL digitalni vhod, 4x tipka, 8x analogni vhod, priključek za SPI komunikacijo, priključki za Rx-Tx komunikacijo, razširitveni priključek. Našteti priključki se med seboj izključujejo (npr. skupno število TTL digitalnih vhodov in izhodov naenkrat je lahko le 20) [15]. 6

16 2.4 Obvezna oprema in priključitev krmilnika na osebni računalnik Za priključitev krmilnika na osebni računalnik potrebujemo USB kabel (Slika 5a), programator eprodas-ftdi2 (Slika 5b) in SPI kabel (Slika 6a). USB kabel priključimo na vhod računalnika, na drugi konec USB kabla pa priključimo programator eprodas-ftdi2. Tega s SPI kablom povežemo na krmilnik eprodas-rob1. Krmilnik z adapterjem (Slika 6b) priključimo še na napajanje. (a) (b) Slika 5: USB kabel (a) in programator eprodas-ftdi2 (b) (a) (b) Slika 6: SPI kabel (a) in univerzalni adapter (b) Pomembno je, da pravilno nastavimo adapter. (a) (b) Slika 7: Nastavitev adapterja (a) in nastavitev polaritete na adapterju (b) 7

17 Napajalna napetost ne sme biti manjša od +5 V, torej v našem primeru najmanj +6 V. Zaradi povečanih zagonskih tokov enosmernih elektromotorjev na mobilnem robotu je priporočljiva nastavitev +7.5 V (slika 7a). Prav tako moramo nastaviti tudi pravilno polariteto. Slednjo nastavimo tako, da je sredinski del priključka na adapterju GND oz.»-«, zunanji pa je +5 V oz.»+«(slika 7b). Krmilnik je zaščiten pred napačno nastavitvijo polaritete [15]. Če so nastavitve pravilne in smo krmilnik priključili na napajanje, bo po vklopu na krmilniku zasvetila zelena dioda. Krmilnik lahko napajamo tudi z baterijskim napajanjem, in sicer na vrstni sponki POW in GND. 2.5 Dodatna oprema Elemente, ki jih zbirka sestavljank ne vsebuje, moramo če želimo usvojiti celotno učno gradivo priskrbeti naknadno. Na sliki 8 so prikazani LCD prikazovalnik [17], servomotor in IR senzor (senzor razdalje) [18]. (a) (b) (c) Slika 8: LCD prikazovalnik (a), servomotor (b) in IR senzor (c) 8

18 3 E-GRADIVO E-gradivo je razdeljeno na 4 sklope: Splošno, Semafor, Zapornica in Mobilni robot. Vsak sklop ima različno število poglavij. V sklopu Splošno se uporabnik seznani s krmilnikom eprodas-rob1 ter obvezno in dodatno opremo, ki jo potrebuje pri delu. Z dodanim programom lahko uporabniki preverijo, če je vse pravilno nastavljeno in če deluje. V sklopu Semafor spoznajo diode na krmilniku in vezavo lučke. Enosmerni elektromotor, stikalo, fototranzistor in LCD prikazovalnik spoznajo v sklopu Zapornica, servomotor in IR senzor pa v zadnjem, četrtem sklopu, Mobilni robot. V vseh sklopih uporabnik robote, ki jih je sestavil, tudi programira po navodilih, in sicer v programskem okolju Bascom. Tako lahko sestavi in programira tri različne robote enega programabilnega (to je robot, ki program izvaja na vedno enak način in v drugem okolju ni funkcionalen) in dva prilagodljiva (to je robot, ki se okolju prilagodi z uporabo različnih senzorjev). Na sliki 9a je prikazan semafor, na sliki 9b zapornica, na sliki 10 pa mobilni robot. Delovanje teh je predstavljeno v prilogi 6. (a) Slika 9: Semafor (a) in zapornica (b) (b) Slika 10: Mobilni robot 9

19 E-gradivo je dostopno na elektronskem mediju (priloga 4) v mapi E-gradivo. Mapo prenesemo na želeno mesto na računalniku, nato pa v njej kliknemo dokument index.html. Odpre se spletna stran E-gradivo za robotiko v programskem okolju Bascom (slika 11). Slika 11: Spletna stran index.html Najprej s klikom na povezavo odpremo datoteko Preglednica (priloga 7) in jo natisnemo. Sledi prenos že vnaprej napisanih konfiguracij. Konfiguracija je del programa, v katerem so definirane razne specifikacije za določen element. Konfiguracija za servomotor nam na primer pove, koliko servomotorjev uporabljamo, na katero mesto krmilnika jih bomo vezali in kakšna je dolžina pulza. Določimo tudi, ali želimo omogočiti prekinitve, nadalje pa nastavimo prvo pozicijo servomotorja. Ker se od uporabnika ne zahteva, da pozna točno določen zapis konfiguracije, je h gradivom dodana mapa, v kateri najde potrebne konfiguracije. V mapi je torej šest beležnic, iz katerih uporabnik enostavno prenese konfiguracijo, ki jo potrebuje v določenem času. Podrobneje so razložene v prilogi 5. Ko prenesemo omenjeni datoteki, kliknemo na gumb ali povezavo E-gradivo. Spletna stran, ki se odpre, je prikazana na sliki

20 Slika 12: Spletna stran gradivo.html Na strani je snov sistematično razporejena, tako da je e-gradivo enostavno za uporabo. Začnemo s prvim sklopom Splošno in tako nadaljujemo vse do zadnjega Mobilni robot. Vrstni red obravnave je tak: 1 SPLOŠNO Kaj potrebujemo? 2 SEMAFOR Diode Lučka 3 ZAPORNICA Enosmerni elektromotor Stikalo Fototranzistor LCD 4 MOBILNI ROBOT Sestavljanje mobilnega robota Programiranje mobilnega robota Servomotor in IR senzor 11

21 3.1 Uporaba e-gradiva na primeru poglavja»kaj potrebujemo?«poglavje se začne z naslovnico (slika 13), na kateri je slika obravnavanega predmeta. Pod njo je glavni naslov (E-gradivo za robotiko v programskem okolju Bascom) ter naslov posameznega poglavja (Kaj potrebujemo?). Za začetek poglavja kliknemo na gumb Začni poglavje. Slika 13: Naslovnica poglavja Nadalje so v tem poglavju podani opisi krmilnika, obvezne in dodatne opreme, obenem pa tudi programske opreme, ki jo mora učitelj oz. uporabnik priskrbeti, preden začne z usvajanjem e-gradiva. Na koncu poglavja so opisani še začetni koraki v programskem okolju Bascom. Premikanje po celotnem gradivu je logično, tako da uporabniku ne povzroča težav. Med drsnicami (naprej ali nazaj) v posameznih poglavjih, se uporabnik premika s klikanjem na puščici v desnem spodnjem kotu (slika 14). 12

22 Slika 14 prikazuje odkrivanje oblačkov na drsnici. Drsnice so na več delov razdeljene zato, da se uporabnik lahko osredotoči na snov. Na eni drsnici se uporabnik zadrži od 5 pa tudi do 30 minut, če ta vsebuje zahtevnejšo nalogo. Slika 14: Običajna drsnica Drsnica na sliki 14 v spodnjem desnem kotu vsebuje tudi program Program_1, ki ga uporabnik prenese v programsko okolje Bascom tako, da klikne na ikono in prekopira vsebino. Program v programskem okolju prenese na krmilnik in tako preveri, kako deluje oz. če sploh deluje. V primeru, da ne deluje, je navedenih nekaj ukrepov, ki jih uporabnik izvrši ter poskuša rešiti problem. Slika 15 predstavlja drsnico z naslovom Kratka predstavitev programskega okolja. Na sliki so označeni gumbi, ki jih potrebujemo: gumb, s katerim odpremo nov dokument (klik na gumb lahko nadomestimo tudi s kombinacijo tipk Ctrl in N ali pa v zgornjem levem kotu programskega okolja kliknemo Datoteka Nova), gumb, s katerim želimo odpreti že obstoječ program, gumb, s katerim preverimo pravilnost programa, gumb, s katerim prevedemo program in gumb, s katerim presnamemo program na mikrokrmilnik. 13

23 Na drsnici je prikazana tudi osnovna konfiguracija, ki mora biti del vsakega programa, saj z njo določimo, kateri mikrokrmilnik bomo programirali, s kakšno frekvenco ga bomo programirali in katera vrata (port) bodo vhodna in katera izhodna. Slika 15: Kratka predstavitev programskega okolja Na sliki 16 je drsnica Napake v programu. Rdeče prečrtan gumb za pomikanje naprej pomeni, da je poglavje zaključeno. Na spletni strani izberemo naslednje poglavje in tako nadaljujemo do zadnje drsnice. Vse nadaljnje drsnice so sestavljene tako, da učenca vodijo skozi novo snov do konca. Na začetku posameznih poglavij so video posnetki, v katerih je uporabnikom podrobneje prikazano, kaj se bodo naučili v določenem poglavju. Uporabniki imajo v gradivih poleg razlage na voljo tudi nedokončane programe, ki jih morajo dokončati in programe, v katerih morajo odpraviti napake. Med drugim morajo programe pisati tudi sami, pri tem pa si pomagajo z raznimi namigi in video posnetki. Pri nalogah so podane tudi rešitve, tako da lahko uporabnik takoj preveri pravilnost svojega dela. 14

24 Slika 16: Napake v programu Poleg nižjih taksonomskih stopenj po Bloomovi taksonomiji, je poudarek na zadnjih treh taksonomskih stopnjah analizi, sintezi in vrednotenju. Uporabnik povezuje posamezne programske ukaze v celoto, interpretira še nepoznane problemske situacije, analizira programe ter izbira posamezne programske ukaze, ki jih smiselno sestavi tako, da program deluje, kot narekujejo naloge. Na ta način nadgrajuje svoje znanje, ga utrjuje in spoznava nove problemske situacije. 3.2 Tipične naloge v e-gradivu V e-gradivu so poleg razlage tudi naloge, ki jih mora uporabnik rešiti. Namen teh je, da preveri razumevanje pridobljenega znanja. Nalogam so dodani tudi namigi, s katerimi si uporabnik pomaga ter tudi rešitev, s katero lahko preveri svoje ugotovitve. 15

25 3.2.1 Vprašanje z enim možnim odgovorom Pri vprašanju z enim možnim odgovorom (slika 17) uporabnik izbere en pravilen odgovor (od treh možnih) s klikom na zeleni gumb pred odgovorom. Zapis PORTC = &B vsebuje binaren zapis, torej logične 1 in logične 0 za vsak bit posebej. Tako drugi odgovor takoj odpade. Med prvim in tretjim odgovorom uporabnik izbere pravilnega glede na vrstni red zapisovanja logičnih 1 in logičnih 0. Ob vsakem odgovoru uporabnik lahko s klikom na Submit answer vidi povratno informacijo o odgovoru, ki ga je izbral. Slika 17: Vprašanje z enim možnim odgovorom Izkustveno učenje Pri tem vprašanju (slika 18) uporabnik praktično preveri vse možnosti in na podlagi ugotovitev izbere pravilne odgovore. Gre za učenje z izkušnjami oz. za izkustveno učenje. Ko uporabnik izbere odgovor, prejme tudi povratno informacijo. 16

26 Slika 18: Izkustveno vprašanje Vprašanje z več trditvami Gre za preverjanje znanja po prvi taksonomski stopnji Bloomove taksonomije. Uporabnik preveri svoje znanje, ob izbiri odgovora je na voljo tudi povratna informacija. Čas, ki ga ima uporabnik za odgovarjanje, je lahko omejen. Vprašanje je vidno na sliki

27 Slika 19: Vprašanje z več trditvami Problemsko učenje V tem primeru (slika 20) gre za učenje dvojiškega oz. binarnega zapisa števil. Uporabnik najprej v programsko okolje vpiše programski ukaz, pri katerem na krmilniku začne svetiti dioda na mestu C0 (C pomeni PORTC). Nato ukaz spremeni tako, da začne svetiti dioda na mestu C1. Po tem napove, kaj se bo zgodilo pri vpisu tretjega ukaza. Svojo ugotovitev preveri tako, da program prenese na mikrokrmilnik in vidi, da svetita prvi dve diodi in ne tretja. Nadalje sledi razlaga z nalogami, pri katerih utrdi nove ugotovitve. Posamezne oblačke odpiramo sproti s klikom na gumb Naprej, kar poveča osredotočenost uporabnika na en del naloge. 18

28 Slika 20: Problemsko učenje Utrjevanje motoričnih spretnosti V celotnem e-gradivu mora uporabnik sestaviti tri robote. Kompleksnost sestavljanja se od prvega do zadnjega stopnjuje. Pri tem spodbujamo uporabo motorike. Primer take naloge je na sliki 21. Slika 21: Utrjevanje motoričnih spretnosti Analiza programa Pri takih nalogah (slika 22) je podan že napisan del programa, iz katerega mora uporabnik razbrati njegovo delovanje. 19

29 Slika 22: Analiza programa Splošna naloga Splošna naloga (slika 23) je sestavljena iz navodila, namigov in ene ali več rešitev (ponavadi je možnih več rešitev). Za uporabnike, ki imajo bolj razvit vidni učni stil, je priložen še video posnetek, na katerem je prikazano delovanje programa, ki ga morajo napisati. S klikom na sliko žarnice se odprejo namigi, še en klik je potreben za rešitev. Rešitve so za razliko od drugih programov podane kot slike, tako da jih uporabnik ne more enostavno prekopirati v programsko okolje, ampak mora program napisati sam. 20

30 Slika 23: Splošna naloga Nedokončan program Nalogo takega tipa (slika 24) uporabnik reši tako, da nedokončan program, ki je priložen, prenese v programsko okolje Bascom in ga poskuša dokončati, da deluje, kot piše v navodilih. Pri tem so mu v pomoč namigi in rešitev. 21

31 Slika 24: Nedokončan program 22

32 4 ZAKLJUČEK E-gradivo je mogoče narediti v brezplačnem programu, ki omogoča tudi interaktivne elemente preverjanja znanja. Uporabnik ob tem, ko poda odgovor, prejme tudi povratno informacijo, v kateri lahko odgovor dodatno obrazložimo. Prav tako program omogoča vključitev programske kode iz programskega okolja, kar gradivo poveže v celoto. Ugotovili smo, da je krmilnik eprodas-rob1 kompatibilen z zbirko sestavljank, da je preprost in primeren za uporabnike od 12. leta naprej. Tudi brezplačno programsko okolje Bascom je preprosto za uporabo, saj temelji na osnovnem programskem jeziku BASIC. Tekstovno programiranje omogoča boljšo podlago za tiste, ki želijo programirati tudi v drugih programskih okoljih. Zbirka sestavljank Fischertechnik skupaj z vso obvezno, dodatno in programsko opremo torej zadošča za kontinuirano usvajanje e-gradiv. Za evalvacijo nisem imela dovolj časa, zato povratnih informacij glede tega nimam, upam pa si trditi, da lahko uporabnik z nekaj izkušnjami pri robotiki e-gradivo usvoji samostojno oz. z minimalno podporo učitelja oz. mentorja, če je le dovolj zavzet za delo. E-gradivo v celoti pokriva splošne cilje izbirnega predmeta Robotika v tehniki, zato je primerno tudi za uporabo pri izbirnem predmetu Robotika v tehniki, na poletnih šolah elektronike in robotike ter v skrajšani obliki tudi na tehniških dnevih. Obenem želim poudariti, da uporabnik lahko znanje, pridobljeno s predstavljenim e-gradivom, uporabi tudi pri izdelavi in programiranju robota, skonstruiranega po svojih zamislih. Da pa se delo ne konča pri delovanju robota, lahko uporabnik svoje delo prenese na spletno stran, kjer opiše celoten potek načrtovanja, izdelave in programiranja robota. Svoje delo lahko predstavi tudi na druge načine, na primer z obdelavo in objavo video posnetkov, fotografij, z izdelavo plakata, vsekakor pa naj se ustvarjanje po usvojitvi e-gradiva ne zaključi. 23

33 24

34 5 VIRI IN LITERATURA [1] Kocijančič, S. in drugi. Učni načrt za izbirni predmet Robotika v tehniki, Ministrstvo za šolstvo, znanost in šport, Ljubljana, [2] Sidhu Singh, M. Technology-Assisted Problem Solving for Engineering Education: Interactive Multimedia Applications, Univesity Tenaga Nasional, Malaysia, [3] Rebernak, B. Pomen IKT in e-gradiv pri pouku v sodobni šoli, Vzgoja in izobraževanje, let. XXXIX, št. 5, str [4] Lego Mindstorms. (obiskano ). [5] Fischertechnik. (obiskano ). [6] Kocijančič, S. in Rihtaršič, D. Using programming environments for basic robotic examples. Proceedings/31st International Convention, Rijeka, [7] Projekt ComLab-2. (obiskano ). [8] Download Bascom. (obiskano ). [9] Kocijančič, S., Kušar, T. in Rihtaršič, D. Introducing programming languages through data acquisition examples, Int. J. Eemerging Technol. Learning, 3, 2, 28-33, [10] Download CourseLab. (obiskano ). [11] E-learning magazin. (obiskano ). [12] Kocijančič, S. Spletna stran. (obiskano ). [13] Delovni priročnik Fischertechnik. Konstrukcijski komplet Profi E-Tec, Antus, Jesenice. [14] Navodila za sestavljanje Fischertechnik, Profi E-Tec, 12 models, Waldachtal. [15] Splošno o krmilniku eprodas-rob1 in opremi. (obiskano ). [16] Technical datasheet ATmega16. (obiskano ). [17] Technical datasheet LCD. 25

35 (obiskano ). [18] Technical datasheet IR sensor. (obiskano ). [19] Download AVRDUDE. (obiskano ). [20] Kocijančič, S. Merjenje in krmiljenje z računalnikom. Študijsko gradivo za študente Pedagoške fakultete v Ljubljani, Ljubljana, [21] Rihtaršič, D. Primeri uporabe mikrokrmilnikov v programskem okolju Bascom, Diplomsko delo, Ljubljana, [22] Technical datasheet eprodas-rob1. (obiskano ). [23] Robotika OŠ. (obiskano ). 26

36 6 PRILOGE 6.1 Priloga 1: Namestitev programskega okolja Bascom DEMO Namestitev je enostavna. S spletne strani prenesemo.zip datoteko in jo razširimo v novo mapo na namizje računalnika. V razširjeni mapi kliknemo na datoteko setupdemo.exe in nato sledimo navodilom računalnika. Prikaže se okno, prikazano na sliki 25. Slika 25: Namestitev programskega okolja Bascom Nadalje preberemo licenco in odkljukamo I accept the agreement, kar pomeni, da se strinjamo s pogoji (slika 26). Kliknemo gumb Next. 27

37 Slika 26: Licenca Preberemo dodatne informacije o DEMO in drugih verzijah programskega okolja ter kliknemo Next (slika 27). Slika 27: Dodatne informacije Računalnik sam predlaga ime mape, kjer bo programsko okolje nameščeno (slika 28), lahko pa ga po želji spremenimo. Ko določimo končno datoteko, kliknemo Next. 28

38 Slika 28: Izbira lokacije datoteke Če mapa še ne obstaja, računalnik naredi svojo, kar potrdimo s klikom na Da (slika 29). Slika 29: Ustvarjanje mape Računalnik v nadaljevanju dokonča namestitev (slika 30). 29

39 Slika 30: Nameščanje programskega okolja Na koncu potrdimo še nameščanje dodatnih map (slika 31). Slika 31: Nameščanje dodatnih map Namestitev je skoraj končana. Računalnik moramo ponovno zagnati (slika 32). Izberemo, kdaj naj se ponoven zagon prične in kliknemo na gumb Finish. 30

40 Slika 32: Ponoven zagon računalnika Ko je programsko okolje nameščeno, ga lahko zaženemo. V operacijskem sistemu Microsoft Windows kliknemo na ikono Start Programi MCS Electronics BASCOM-AVR BASCOM-AVR. Okno programskega okolja izgleda tako, kot prikazuje slika 33. Slika 33: Programsko okolje Bascom 31

41 6.2 Priloga 2: Namestitev orodja za programator eprodas-ftdi2 Programator poskrbi, da lahko program, ki smo ga napisali v programskem okolju Bascom, prenesemo na mikrokrmilnik. Orodje najdemo na svetovnem spletu [19]. Ko ga shranimo, ga razširimo v mapo C:\eProLab\avrdude (slika 34). Slika 34: Razširitev v mapo Program preizkusimo tako, da v na novo nastali mapi kliknemo avrdude avrdudetest.bat (mogoče končnica.bat ne bo vidna). Krmilnik preko adapterja priključimo na napajanje, hkrati pa tudi preko SPI kabla, programatorja eprodas-ftdi2 in USB kabla na osebni računalnik. Ne pozabimo stikala na krmilniku postaviti v pozicijo ON. Vsi parametri za programiranje krmilnika eprodas-rob1 s programatorjem eprodas-ftdi2 naj bi bili že nastavljeni, tako da pritisnemo tipko r in nato Enter (slika 35). 32

42 Slika 35: Nastavitev programatorja eprodas-ftdi2 Testni program se zažene in program prepozna mikrokrmilnik ter prebere njegovo oznako. V nasprotnem primeru poskusite težave rešiti s pomočjo Pomoči v programu (pritisk na tipko h). 33

43 6.3 Priloga 3: Nastavitev programatorja AVRDUDE v programskem okolju Bascom V programskem okolju Bascom izberemo Options Programmer (slika 36). Slika 36: Nastavitev programatorja V izbirnem listu Programmer izberemo External programmer. Spodaj se pojavita polji Program in Parameter. Z oknom Program določimo, s katerim programom bomo programirali. Izberemo AVRDUDE, ki smo ga pred tem namestili. Dobimo nekaj podobnega: C:\eProLab\avrdude\avrdude.exe, v okno Parameter vnesemo besedilo napisano med narekovaji:»-p m16 -P ft0 -c eprodas-ftdi -B E reset -U flash:w:{file}:a«. Pri besedilu Use HEX file odkljukamo izbiro in jo potrdimo s klikom na OK (slika 37). 34

44 Slika 37: Dokončna nastavitev programatorja 35

45 6.4 Priloga 4: Elektronski medij E-gradivo je dostopno na elektronskem mediju v mapi E-gradivo. Mapo najprej razširimo na želeno mesto na računalniku, nato pa v njej kliknemo dokument index.html. Odpre se spletna stran, ki nas vodi po učnem gradivu. 36

46 6.5 Priloga 5: Konfiguracije V nadaljevanju so opisane konfiguracije, ki jih uporabnik potrebuje pri usvajanju posameznih poglavij Osnovna konfiguracija Prva vrstica ($regfile = ''m16def.dat'') osnovne konfiguracije (slika 38) določa, kateri mikrokrmilnik bomo programirali. Oznaka za mikrokrmilnik ATmega16 je m16def.dat, zapisana v narekovajih. V drugi vrstici ($crystal = ) povemo, s kakšno frekvenco deluje mikrokrmilnik, torej s frekvenco 8 MHz ( Hz). V nadaljevanju določimo posamezna vrata kot izhodna oz. vhodna. Vsak program končamo z besedo End. Program vedno pišemo med konfiguracijo in besedo End, razen v primeru, ko uporabljamo časovnik (v tem primeru podprogram, ki se izvaja v okviru časovnika, zapišemo pod besedo End). Slika 38: Osnovna konfiguracija In kako vemo, katera vrata (port) določimo za vhod oz. izhod? Dr. Slavko Kocijančič v študijskem gradivu Merjenje in krmiljenje z računalnikom [20] opisuje, da glede na smer informacije med računalnikom in okolico lahko podatke delimo na vhodne in izhodne. Kadar se informacija prenaša iz računalnika v okolico, govorimo o izhodnem podatku. Računalnik ima vlogo izvora električne napetosti, ki preko vmesnih elektronskih sklopov krmili potek naprave ali potek procesa v okolici. Primer tega je računalniško vodenje gibanja robota, delovanje stružnice, vklop ali izklop motorja, alarma, električnega grelnika, luči, delovanje tiskalnika Računalnik torej preko svojih izhodnih funkcij vpliva na stanje v okolici. Po domače bi lahko rekli, da informacija potuje iz računalnika, zato jo v osnovni konfiguraciji definiramo kot izhod (output). 37

47 Pri prenosu informacije iz okolice v računalnik potrebujemo pretvornike, tipala in električna vezja, ki oblikujejo električno napetost, ki se najkasneje v členu najbliže računalniku pretvori v digitalno obliko. Primeri vhodnih podatkov so neposredno računalniško merjenje temperature, osvetljenosti, hrupa; preverjanje ali so vrata zaprta ali ne, štetje izdelkov, ki gredo preko proizvodnega traku, merjenje koncentracije plina CO 2 v zraku, spremljanje meteoroloških podatkov, sprejemanje informacije s tipkovnice Torej informacija potuje preko krmilnika v računalnik, zato jo v osnovni konfiguraciji definiramo kot vhod (input). V večini računalniško vodenih procesov računalnik komunicira z okolico tako preko vhodov kot preko izhodov (slika 39). Slika 39: Vhodi in izhodi pri povezovanju računalnika s procesi Konfiguracija LCD prikazovalnika LCD prikazovalnik vežemo na digitalni izhod, tako da moramo tudi osnovno konfiguracijo spremeniti v skladu s tem. Vrata (port) D moramo konfigurirati kot izhod (output). 38

48 S prvo vrstico konfiguracije LCD prikazovalnika (slika 40) določimo, katere priključke bomo uporabljali za izpis na zaslon, z drugo pa velikost LCD prikazovalnika (16*2; 2 vrstici s šestnajstimi znaki). Z ukazom Cursor Off Noblink izključimo kurzor. V zanko Do-Loop vpišemo želeno besedilo, in sicer za izpisovanje na zaslon uporabimo ukaz Lcd, za tem pa zapišemo želen tekst. Z ukazom Cls zbrišemo celotno besedilo, za pomik v drugo vrstico pa uporabimo ukaz Lowerline. Slika 40: Konfiguracija LCD prikazovalnika Konfiguracija AD pretvornika Računalnik ima pogosto opraviti z analognimi, zvezno spremenljivimi količinami v okolici. Temperatura, vlažnost, razdalja ali položaj robotske roke so količine, ki lahko zavzamejo poljubno vrednost in ne le dve stanji, kot je to v digitalni elektroniki. Med računalnikom, ki je v osnovi digitalna naprava in okolico, ki je v osnovi analogna, so potrebni pretvorniki, ki analogno količino spremenijo v digitalno in obratno. Za kakšno obliko pretvorbe gre, je odvisno od smeri prenosa informacije. V primeru krmiljenja z računalnikom je to digitalno analogni pretvornik (DAC), v primeru merjenja z njim pa analogno digitalni pretvornik (ADC). Oblikovanje za računalnik primerne napetosti je lažje takrat, kadar je narava procesa v okolici taka, da ga opisujeta le dve stanji. Luč običajno želimo prižgati ali ugasniti, vrata le odkleniti ali zakleniti, sušilnik za lase vključimo ali izključimo itd. V teh primerih električna napetost ostane v digitalni obliki in je možno neposredno branje podatka (digitalni vhod) ali generiranje napetosti (digitalni izhod) [20]. 39

49 Slika 41: Konfiguracija AD pretvornika Slika 41 prikazuje konfiguracijo AD pretvornika. S parametrom Prescaler nastavimo hitrost delovanja. Če je vrednost nastavljena na Auto, bo pretvornik deloval z največjo možno frekvenco. Parameter Reference nastavimo na Off in s tem izklopimo notranjo frekvenčno vrednost, saj ima vsak krmilnik zunanjo referenčno napetost. Vrednost analognega vhoda beremo z ukazom Getadc(x), pri čemer x v oklepaju označuje mesto analognega vhoda. Torej, če je na primer svetlobni senzor povezan na port A4, bi v oklepaj zapisali številko Konfiguracija časovnika Običajno imajo mikrokrmilniki več časovnikov: Timer0, Timer1 ki se med seboj razlikujejo. Največja razlika je, da sta Timer0 in Timer2 8-bitna (lahko štejeta od 0 255, nato pa se štetje ponovi), Timer1 pa je 16-biten (lahko šteje od , nato se štetje ponovi). Hitrost štetja časovnikov je odvisna od nastavitev. Če je časovnik nastavljen na funkcijo časovnika (TIMER), je hitrost štetja odvisna od takta mikrokrmilnika in se jo lahko nastavi. Lahko je 1/8, 1/64, 1/256 ali 1/1024 frekvence, s katero deluje mikrokmilnik. Če pa je časovnik nastavljen na funkcijo števca (COUNTER), bo štetje odvisno od frekvence signala na priključku T0 za Timer0 oz. T1 za Timer1. Tudi to frekvenco je možno deliti z 8, 64, 256, Možna je tudi takšna nastavitev, da števec šteje, ko se signal spremeni iz 0 v 1 (RISING) ali iz 1 v 0 (FALLING) [21]. 40

50 Slika 42: Konfiguracija časovnika Torej, kot je prikazano na sliki 42, najprej izberemo časovnik (Timer0, Timer1 ), nato pa nastavimo funkcijo časovnika (ker želimo, da je hitrost odvisna od takta mikrokrmilnika, bomo tukaj uporabili TIMER). Določimo še Prescale. Če bo to 256, bo izračun naslednji: mikrokrmilnik deluje s frekvenco Hz. Ker smo določili, da časovnik deluje z 1/256 frekvence, dobimo /256, kar znaša (to pomeni, da časovnik prešteje do v eni sekundi). Ker je Timer0 8-biten in šteje od 0 do 255, mora torej šteti do 256 (upoštevamo še 0). Če do prešteje v eni sekundi, do 256 prešteje v 0, sekunde, torej približno v 8,2 ms. Podprogram se v tem primeru izvrši vsakih 8,2 sekunde. Z ukazom Enable Interrupts omogočimo prekinitve, z ukazom Enable Timer0 pa delovanje želenega časovnika. Nadalje določimo dogodek On Timer0 in dopišemo podprogram, ki naj se izvede ob dogodku časovnika, torej vsakokrat, ko časovnik prešteje do konca (približno vsakih 8,2 sekunde). Podprogram vedno zapišemo čisto na koncu podprograma (za besedo End), zaključimo pa ga z ukazom Return. 41

51 6.5.5 Konfiguracija servomotorja Slika 43 prikazuje konfiguracijo servomotorja. Slika 43: Konfiguracija servomotorja Z ukazom Config Servos določimo, koliko servomotorjev bomo uporabljali, nato pa za vsak motor posebej zapišemo, na katero mesto analognega vhoda je priključen (Servo1 = ). Servomotor za svoje delovanje poleg električnega napajanja potrebuje različno dolge električne pulze. Njegova pozicija je odvisna prav od dolžine pulza, ki ga mora motor prejeti najmanj vsakih 20 ms. S parametrom Reload nastavimo ta interval. Z ukazom Servo(1) = nastavimo začetno pozicijo servomotorja. Številka v oklepaju pomeni, kateri servomotor upravljamo, številka za enačajem pa, v kateri poziciji je. Te vrednosti se gibljejo nekje med 30 in

52 6.6 Priloga 6: Video posnetki Na elektronskem mediju v mapi Video so posnetki, ki prikazujejo delovanje robotov. 6.7 Priloga 7: Preglednica programskih ukazov in elementov 43

53

54 Programiranje v programskem okolju Bascom Osnovna konfiguracija: Določimo vhode in izhode, ki jih v programu uporabljamo. y [0-7] x logično stanje [0 ali 1] Želimo, da sveti lučka, vezana na C3. Želimo, da svetita lučki, vezani na C2 in C4. xxx desetiška vrednost [0-255] C7 C6 C5 C4 C3 C2 C1 C ( = 20) x logično stanje [0 ali 1] Želimo, da svetita lučki, vezani na C0 in C1. x število sekund x število milisekund x število mikrosekund Izvajanje programa se nadaljuje po 1 sekundi. Izvajanje programa se nadaljuje po 100 milisekundah. Izvajanje programa se nadaljuje po 1000 mikrosekundah. ZANKA DO-LOOP (neskončna zanka) Lučka, vezana na C7, ves čas utripa. ZANKA DO-LOOP UNTIL Lučka, vezana na C3, sveti toliko časa, da ne pritisnemo tipke B2. ZANKA FOR-NEXT Želimo, da lučka, vezana na C5 4-krat utripne.

55 IF STAVEK 1. oblika Če sklenemo stikalo, ki je vezano na A2, naj sveti lučka, vezana na C4. IF STAVEK 2. oblika Če je stikalo, ki je vezano na priključek A2, sklenjeno, se zapornica dviga toliko časa, da ni postavljena navpično navzgor, potem pa se ustavi. IF STAVEK 3. oblika Če je stikalo, ki je vezano na priključek A0, sklenjeno, posveti dioda na mestu C5. Če je stikalo, ki je vezano na priključek A1, sklenjeno, posveti dioda na mestu C6. Če sta obe stikali nesklenjeni, posveti dioda na mestu C7. LUČKA [C0 C7] GND Enega od priključkov vežemo na digitalni izhod, drugega na GND. STIKALO TIPKA +5 V [A0 A7] GND Priključek ''3'' vežemo na +5 V, priključek ''1'' na enega od analognih vhodov, priključek ''2'' pa na GND. ENOSMERNI ELEKTROMOTOR [C0 C7] [C0 C7] SERVO MOTOR [A4 A7] +5 V Oba priključka vežemo na digitalni izhod [C0 C7], vendar ne na istega. Servomotor vežemo na 3-polski priključek, in sicer prvi pol na analogni vhod, drugi pol na +5 V in tretji pol na GND. SENZOR SVETLOBE FOTOTRANZISTOR +5 V [A0 A7] V delilnik napetosti vežemo poleg senzorja tudi referenčni upor (470 kω). Referenčni upor vežemo med analogni vhod in GND. Rdeče označen del senzorja vežemo na +5 V, belo označen del pa na analogni vhod kot referenčni upor. GND SENZOR RAZDALJE - IR SENZOR [A4 A7] +5 V IR senzor vežemo na 3-polski priključek, in sicer prvi pol na analogni vhod, drugi pol na +5 V in tretji pol na GND. GND

56