LAMPIRAN A PROGRAM UTAMA ROBOT NOMOR 2

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1 LAMPIRAN A PROGRAM UTAMA ROBOT NOMOR 2

2 1: 2: 3: 4: 5: 6: 7: 8: 9: 10: 11: 12: 13: 14: 15: 16: 17: 18: 19: 20: 21: [Bioloid Premium]-Robot 2 v 2 22: 23: 24: 25: A-1

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9 180: 181: 182: 183: 184: 185: 186: 187: 188: 189: 190: 191: 192: 193: 194: 195: 196: 197: 198: 199: 200: 201: 202: 203: 204: 205: A-8

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34 204: 205: 206: 207: 208: 209: 210: 211: 212: 213: 214: 215: 216: 217: 218: 219: 220: 221: 222: 223: 224: 225: 226: 227: 228: B-9

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49 LAMPIRAN C PROGRAM PADA ATMEGA 8

50 /***************************************************** This program was produced by the CodeWizardAVR V Professional Automatic Program Generator Copyright Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l. Project : Version : Date : 6/27/2012 Author : NeVaDa Company : Comments: Chip type : ATmega8L Program type : Application AVR Core Clock frequency: MHz Memory model : Small External RAM size : 0 Data Stack size : 256 *****************************************************/ #include <mega8.h> #include <delay.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #ifndef RXB8 #define RXB8 1 #endif #ifndef TXB8 #define TXB8 0 #endif #ifndef UPE #define UPE 2 #endif #ifndef DOR #define DOR 3 #endif #ifndef FE #define FE 4 #endif #ifndef UDRE #define UDRE 5 #endif #ifndef RXC #define RXC 7 #endif #define FRAMING_ERROR (1<<FE) #define PARITY_ERROR (1<<UPE) #define DATA_OVERRUN (1<<DOR) #define DATA_REGISTER_EMPTY (1<<UDRE) #define RX_COMPLETE (1<<RXC) //GLOBAL VARIABLES //int test; //int Start=0,Test; int Mulai=0; // USART Receiver buffer #define RX_BUFFER_SIZE 32 char rx_buffer[rx_buffer_size]; #if RX_BUFFER_SIZE <= 256 unsigned char rx_wr_index,rx_rd_index,rx_counter; C - 1

51 #else unsigned int rx_wr_index,rx_rd_index,rx_counter; #endif // This flag is set on USART Receiver buffer overflow bit rx_buffer_overflow; int udppointer=0,z; char udp[128]; //<-VARIABLE HERE // USART Receiver interrupt service routine interrupt [USART_RXC] void usart_rx_isr(void) { char status,data; status=ucsra; data=udr; if (data==0x52) { udppointer=0; z=1; } if( z==1) { udp[udppointer]=data; udppointer++; if(udppointer>=20)z=0; } if ((status & (FRAMING_ERROR PARITY_ERROR DATA_OVERRUN))==0) { rx_buffer[rx_wr_index++]=data; #if RX_BUFFER_SIZE == 256 // special case for receiver buffer size=256 if (++rx_counter == 0) { #else if (rx_wr_index == RX_BUFFER_SIZE) rx_wr_index=0; if (++rx_counter == RX_BUFFER_SIZE) { rx_counter=0; #endif rx_buffer_overflow=1; } } } #ifndef _DEBUG_TERMINAL_IO_ // Get a character from the USART Receiver buffer #define _ALTERNATE_GETCHAR_ #pragma used+ char getchar(void) { char data; while (rx_counter==0); data=rx_buffer[rx_rd_index++]; #if RX_BUFFER_SIZE!= 256 if (rx_rd_index == RX_BUFFER_SIZE) rx_rd_index=0; #endif #asm("cli") --rx_counter; #asm("sei") return data; } #pragma used- #endif // Standard Input/Output functions #include <stdio.h> // Declare your global variables here void main(void) { // Declare your local variables here C - 2

52 // Input/Output Ports initialization // Port B initialization // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTB=0x00; DDRB=0x00; // Port C initialization // Func6=In Func5=In Func4=In Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out // State6=T State5=T State4=T State3=0 State2=0 State1=0 State0=0 PORTC=0x00; DDRC=0xFF; // Port D initialization // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTD=0x00; DDRD=0x00; // Timer/Counter 0 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 0 Stopped TCCR0=0x00; TCNT0=0x00; // Timer/Counter 1 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer1 Stopped // Mode: Normal top=0xffff // OC1A output: Discon. // OC1B output: Discon. // Noise Canceler: Off // Input Capture on Falling Edge // Timer1 Overflow Interrupt: Off // Input Capture Interrupt: Off // Compare A Match Interrupt: Off // Compare B Match Interrupt: Off TCCR1A=0x00; TCCR1B=0x00; TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00; ICR1H=0x00; ICR1L=0x00; OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00; // Timer/Counter 2 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer2 Stopped // Mode: Normal top=0xff // OC2 output: Disconnected ASSR=0x00; TCCR2=0x00; TCNT2=0x00; OCR2=0x00; // External Interrupt(s) initialization // INT0: Off // INT1: Off MCUCR=0x00; // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x00; // USART initialization // Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity // USART Receiver: On // USART Transmitter: On // USART Mode: Asynchronous // USART Baud Rate: UCSRA=0x00; C - 3

53 UCSRB=0x98; UCSRC=0x86; UBRRH=0x00; UBRRL=0x03; // Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off // Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off ACSR=0x80; SFIOR=0x00; // ADC initialization // ADC disabled ADCSRA=0x00; // SPI initialization // SPI disabled SPCR=0x00; // TWI initialization // TWI disabled TWCR=0x00; // Global enable interrupts #asm("sei") while (1) { //start(03) if (udp[9]==0x03 && Mulai==1)PORTC.1=1; if (udp[9]==0x03 && Mulai==0)PORTC.1=0; if (udp[9]==0x02)portc.1=0; if (udp[9]==0x01)portc.1=0; if (udp[9]==0x03)portc.1=0; //Periksa tim 03 yang akan kick off atau tidak if (udp[11]==0x03)portc.2=1; else PORTC.2=0; //Penalti untuk Robot 2 if (udp[20]==0x07) //periksa status untuk tim 07 atau yang lain? { if (udp[21]==0x01)portc.3=1; //Warna Tim Magenta if (udp[21]==0x00)portc.3=0; //Warna Tim Cyan if (udp[22]==0x01)portc.4=1; //Gawang Kuning if (udp[22]==0x00)portc.4=0; //Gawang Biru if (udp[30]!=0x00) Mulai=0; //terjadi penalti (robot out) if (udp[30]==0x00) Mulai=1; // countdown penalti selesai } if (udp[68]==0x07) //periksa status untuk tim 07 atau yang lain? { if (udp[69]==0x01)portc.3=1; //Warna Tim Magenta if (udp[69]==0x00)portc.3=0; //Warna Tim Cyan if (udp[70]==0x01)portc.4=1; //Gawang Kuning if (udp[70]==0x00)portc.4=0; //Gawang Biru if (udp[78]!=0x00) Mulai=0; //terjadi penalti (robot out) if (udp[78]==0x00) Mulai=1; // countdown penalti selesai } //Penalti untuk Robot 3 // if (udp[20]==0x07) //periksa status untuk tim 07 atau yang lain? // { // if (udp[21]==0x01)portc.3=1; //Warna Tim Magenta // if (udp[21]==0x00)portc.3=0; //Warna Tim Cyan // // if (udp[22]==0x01)portc.4=1; //Gawang Kuning C - 4

54 // if (udp[22]==0x00)portc.4=0; //Gawang Biru // // if (udp[34]!=0x00) Mulai=0; //terjadi penalti (robot out) // if (udp[34]==0x00) Mulai=1; // countdown penalti selesai // } // // if (udp[68]==0x07) //periksa status untuk tim 07 atau yang lain? // { // if (udp[69]==0x01)portc.3=1; //Warna Tim Magenta // if (udp[69]==0x00)portc.3=0; //Warna Tim Cyan // // if (udp[70]==0x01)portc.4=1; //Gawang Kuning // if (udp[70]==0x00)portc.4=0; //Gawang Biru // // if (udp[82]!=0x00) Mulai=0; //terjadi penalti (robot out) // if (udp[82]==0x00) Mulai=1; // countdown penalti selesai // } // Test=0x03 ; udp[udppointer] = 0x00; // delay_ms(100); } } C - 5

55 LAMPIRAN D STRUKTUR DATA SOFTWARE REFEREE BOX

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57 D-2

58 D-3

59 D-4

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64 LAMPIRAN E DATASHEET KAMERA HAVIMO

65 E-1

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69 E-5

70 E-6

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72 E-8

73 E-9